收放卷全部采用 速度模式 主速度+摆杆PID微调 当前扫描周期80MS
程序执行一圈需要15MS 扫描周期是否越低越好
最大线速度220M/min
主速度 = 牵引线速度 是否降低主速度 预留一定余量给予PID (正负调节)
向导与使用PID指令 是否有区别
1 PID指令,麻烦一下,需要查看PID回路表,根据回路表对不同的字段进行定义,给定和反馈的必须标定在0.0-1.0,指令需要在循环中断里调用。
2 PID向导,简单一点,直接根据向导去配置即可,给定和反馈的范围可以自己定义范围,反馈值为整数,给定值为浮点数。向导生成的子程序会在循环中断里调用。
3 两种方法都是支持8路PID回路
4 PID参数与被控对象有关系
要看你摆杆幅度信号的AD转换时间,比如AD转换时间是10ms,那么pid周期设为5ms是无意义的,pid周期设为2倍反馈值的AD转换时间即可。
无论是除法除2,还是乘法乘2,实际上转换为二进制逻辑就是进位的算法。
128/2是字节高位向低位转移,而1*2是字节低位向高位转移的算法。
不要用除法,要用整数乘法了。
初始值赋值1,当要从 Q0.0-Q0.7 的顺序点这时,每次上升沿让其自乘以2。
在原程序的基础上增加什么时间用除法,什么时间用乘法,就可以实现。
本质上是移位操作,体现到算数计算才是乘除2的n次方,把数字写成2进制一看就知道了
电话:13818569113
邮箱:13916183699@139.com
网址:http://www.4008104288.net
地址:中国上海市青浦区北青公路7171号